ワールド座標

機能概要

ワールド座標は、ユーザが指定する原点を基準とした座標系で、複数台のロボットに対する位置指定を共通の座標系で行うことができます。
ワールド座標の原点を設備原点とすることで、各ロボットに対し設備座標での位置指定ができます。

下図の例では、Robot0でもRobot1でも、ワールド座標系でのP1の値は同じですので、プログラミングは容易です。

プログラム例

Robot0.Move P, P1 'ロボット0がP1に動作
Robot1.Move P, P1 'ロボット1がP1に動作

協調機能でのワールド座標

協調機能では、最初に、全てのロボットに対し、ワールド座標系から見たベース位置（ベース座標）を指定しておく必要があります。

ティーチングペンダントによるベース座標の指定

ワールド座標上でのベース座標の設定方法は「直接入力」と「簡単教示」があります。

プログラム中でのベース座標の指定

Baseコマンドを使用します。