形態の組合せ

6軸ロボットは、ツール先端の1つの位置と姿勢（X、Y、Z、RX、RY、RZ）に対して、腕・ひじ・手首・第6軸・第4軸・第1軸において違った形態をとることができます。

これらの形態を組合せると、1つの位置と姿勢に対して、複数の形態をとることがわかります。この形態の組合せを、下表に示します。

なお、ロボットの機種によっては、第4軸形態、第6軸形態のTRIPLE、あるいは第1軸形態のDOUBLEがない場合があります。