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簡単教示によるワーク座標の設定

操作経路 : [F2 アーム] - [F6 補助機能] - [F4 ワーク] - [F4 簡単教示]
ロボットを3点ティーチングして、位置座標 (P型変数) に登録し、その登録した位置座標のデータを用いてワーク座標の設定を行います。
[F4 簡単教示] を押すと、次のような [3点教示によるワーク座標系の設定] ウィンドウが表示されます。

各点については、下表を参照してください。

原点

設定するワーク座標系の原点を指定します。
X軸上の点

設定するワーク座標系のX軸 (以降 Xw) を通る、任意の点を指定します。

ただし、この点は、Xwのプラス側を通る点としてください。
X-Y平面上の点

設定するワーク座標系のX-Y平面上に位置する、任意の点を指定します。

ただし、このX-Y平面には制限があります。設定するワーク座標系のY軸を "Yw" としたとき、Ywのプラス側にある平面 (第1象限または第2象限) にしてください。Ywのマイナス側の平面に位置する点を指定すると、Y軸、Z軸の方向が意図しない向きになる可能性があります。また、この点がXw上に位置する (Yw=0) 場合は、計算不能で計算結果は出力されません。

P型変数の登録がすべて終了し、「推定ワーク座標」の値が確定後、[OK] を押すと、ワーク座標の1番に結果の座標が反映されます。
「推定ワーク座標」が計算できない場合、[OK] が押せません。
4軸ロボットの場合は、Rx、Ryは無視されます。

使用可能なファンクションキー
[F1 前ページ] 現在表示されている登録点番号の直前のページに移動します。
[F2 次ページ] 現在表示されている登録点番号の直後のページに移動します。
[F3 番号選択]

テンキーが表示されます。
テンキーを使用して選択したい登録点番号を入力し、[OK] を押すと、指定した番号の登録点が表示されます。
選択された登録点は反転表示されます。
[F5 編集]

テンキーが表示されます。
登録するP型変数番号をテンキーで入力し、テンキー上の [OK] を押すと、指定したP型変数番号が登録されます。
[F6 位置取込]

位置座標 (P型変数) に現在位置を取り込みます。
登録する番号、位置座標 (P型変数) を選択し、[OK] を押すと、現在位置が取り込まれます。

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