定位速度设定时的注意事项 (LPH)

LPH系列（地面安装型）通用的注意事项

1. 高速水平移动机器人时，尽可能在Z轴上升端附近进行教导。
2. 限定为通过PTP动作移动机器人时，如下图所示，仅J1轴和J2轴自动根据Z轴坐标位置设定最高速度限制，以使其在Z轴下降端附近的定位更稳定。因此，J1轴、J2轴的定位时间根据下图最高速度限制值而延长。
   
   例如，LPH-040A1时，动作开始位置的Z轴坐标为70mm
   动作结束位置的Z轴坐标为0mm的情况下，Z轴坐标为70mm时，SP100运行时的最高速度限制值为91
   Z轴坐标为0mm时对应为67，此时最高速度为两值中较小的一个（最下降端时）67。

LPH系列J1轴、J2轴的最高限制速度（PTP动作）

LPH-040A1时

LPH-060A1、LPH-070A1时