エラーコードには、ロボットの操作・運転中にティーチングペンダント、ミニペンダントまたはオペレーティングパネルに表示される「コントローラエラーコード」と、WINCAPSⅡを操作中にパソコンに表示される「WINCAPSⅡエラ－コード」があります。
(1) エラーコードの表示
コントローラでエラーが発生した場合、ティーチングペンダント、ミニペンダントまたはオペレーティングパネルに「コントローラエラーコード表」に示すエラ－コードを表示します。
(2) エラ－メッセージの表示
ティーチングペンダントでは、エラーの内容を「コントローラエラーコード表」に示すエラーメッセージとしても表示します。
(3) エラーレベル
コントローラのエラーコードには５段階（１～５）のエラーレベルが設定されており、エラー発生時のコントローラの制御が下表のように異なります。なお、エラーレベルはエラーコード表では「Level」と表示してあります。
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エラーレベル
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エラー発生時のコントローラの制御 | ||||
| 出力するエラー信号 | プログラム停止 | 動作モードの切り替え | モータ電源 | ||
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レベル１
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レベル２
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TP/OP操作時のエラー（注１） |
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| その他のエラー | ロボット警告(RC5) ロボット警告(RC7) |
瞬時停止 |
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レベル３
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TP/OP操作時のエラー（注１） |
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| その他のエラー | ロボット異常 | 瞬時停止 | 外部→内部 | 切り（注２） | |
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レベル４
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ロボット異常 | 緊急停止 | 外部→内部 | 切り | |
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レベル５
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ロボット異常 | 緊急停止 | 外部→内部 | 切り（再投入不可） | |
| 注１： TP/OP操作時のエラーであっても、6000番台エラーとプログラム実行中のエラーは「その他のエラー」と同じ扱いになります。 注２： 手動モードでロボット動作中にエラー6071～607B、6671～667B（ソフトリミットオーバ、可動範囲外、特異点）、607F（形態不一致）、6081～6088（指令速度限界オーバ）、6AF3（J1,J2,J3による軸干渉検出）が発生した場合には、モータ電源を切りません。 |
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項 目
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語 句
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内 容
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| エラーレベル | TP/OP操作時のエラー | ティーチングペンダントやオペレーティングパネルの誤操作により発生したエラー |
| その他のエラー | プログラム実行、専用Ｉ/Ｏ入力操作、サーボ動作などで発生したエラー | |
| 出力するエラー信号 | ロボット警告 | レベル2の軽微な異常が発生したことを外部機器（PLCなど）に通知するため「ロボット警告」信号を出力します。 |
| ロボット異常 | レベル3以上の重大な異常が発生したことを外部機器（PLCなど）に通知するため「ロボット異常」信号を出力します。 | |
| プログラム停止 | 瞬時停止 | ロボットを瞬時停止させます。減速時にも通常動作時と同一の軌道動作上を動作します。 |
| 緊急停止 | レベル4以上のエラーが発生したとき、ロボットを緊急停止させます。 各軸毎に最大の減速度で減速を行なうため、減速時の軌道は通常動作時と異なる場合があります。（特にCP動作の場合） | |
| 動作モードの切り替え | 外部→内部 | 外部自動モードで動作中にエラーが発生すると、内部自動モードに切り替えます。 |
| モータ電源 | 切り | エラー発生時にモータ電源が入っていた場合には、モータ電源を切ります。 |
| 切り（再投入不可） | エラー発生時にモータ電源が入っていた場合には、モータ電源を切ります。再スタートするには、コントローラ電源を一旦OFFする必要があります。 コントローラ電源を切らずにモータ電源を再投入しようとすると、エラー27A6「致命的エラー発生のため実行できません」が発生します。 |
WINCAPSⅡエラーコード表は、各マネージャ（システムマネージャ、ＰＡＣマネージャ等）毎に分類してありますので、エラー発生時に操作中の該当マネージャのエラ－コードを参照してください。