はじめに

デンソーロボットをお買い上げいただき、誠にありがとうございます。

本書は下記に示すロボットやWINCAPSⅡでエラーが発生した際、ティーチングペンダント、オペレーティングパネル、
ミニペンダントまたはパソコン画面に表示されるエラーコードの一覧です。その解説・処置方法などをまとめてあります。

エラーが発生したときは、各取扱説明書と併せて、有効にご活用ください。

本書が扱うロボットシリーズ／モデル等

・垂直多関節型ロボット V＊-D/-Eシリーズ
・水平多関節型ロボット H＊-D/-Eシリーズ
・直角座標型ロボット XYC-4Dシリーズ
・視覚装置 μVision-21シリーズ
・パソコン教示システムソフト WINCAPSⅡ

　

1. エラーコード表の見方

エラーコードには、ロボットの操作・運転中にティーチングペンダント、ミニペンダントまたはオペレーティングパネルに表示される「コントローラエラーコード」と、WINCAPSⅡを操作中にパソコンに表示される「WINCAPSⅡエラ－コード」があります。

1.1 コントローラエラ－コード表の見方

(1) エラーコードの表示
コントローラでエラーが発生した場合、ティーチングペンダント、ミニペンダントまたはオペレーティングパネルに「コントローラエラーコード表」に示すエラ－コードを表示します。

(2) エラ－メッセージの表示
ティーチングペンダントでは、エラーの内容を「コントローラエラーコード表」に示すエラーメッセージとしても表示します。

(3) エラーレベル
コントローラのエラーコードには５段階（１～５）のエラーレベルが設定されており、エラー発生時のコントローラの制御が下表のように異なります。なお、エラーレベルはエラーコード表では「Level」と表示してあります。

■エラーレベル表
エラーレベル
エラー発生時のコントローラの制御
出力するエラー信号 プログラム停止 動作モードの切り替え モータ電源
レベル１
-
-
-
-
レベル２
 TP/OP操作時のエラー（注１）
-
-
-
-
その他のエラー ロボット警告 瞬時停止
-
-
レベル３
 TP/OP操作時のエラー（注１）
-
-
-
-
その他のエラー ロボット異常 瞬時停止 外部→内部 切り（注２）
レベル４
ロボット異常 緊急停止 外部→内部 切り
レベル５
 ロボット異常 緊急停止 外部→内部 切り（再投入不可）
注１：
TP/OP操作時のエラーであっても、6000番台エラーとプログラム実行中のエラーは「その他のエラー」と同じ扱いになります。 注２： 手動モードでロボット動作中にエラー6071～607B、6671～667B（ソフトリミットオーバ、可動範囲外、特異点）、607F（形態不一致）、6081～6088（指令速度限界オーバ）、6AF3（J1,J2,J3による軸干渉検出）が発生した場合には、モータ電源を切りません。

　

エラーレベル表の用語説明
項　目
語　句
内　容
エラーレベル TP/OP操作時のエラー ティーチングペンダントやオペレーティングパネルの誤操作により発生したエラー
その他のエラー プログラム実行、専用Ｉ/Ｏ入力操作、サーボ動作などで発生したエラー
出力するエラー信号 ロボット警告 レベル2の軽微な異常が発生したことを外部機器（PLCなど）に通知するため「ロボット警告」信号を出力します。
ロボット異常 レベル3以上の重大な異常が発生したことを外部機器（PLCなど）に通知するため「ロボット異常」信号を出力します。
プログラム停止 瞬時停止 ロボットを瞬時停止させます。減速時にも通常動作時と同一の軌道動作上を動作します。
緊急停止 レベル4以上のエラーが発生したとき、ロボットを緊急停止させます。 各軸毎に最大の減速度で減速を行なうため、減速時の軌道は通常動作時と異なる場合があります。（特にCP動作の場合）
動作モードの切り替え 外部→内部 外部自動モードで動作中にエラーが発生すると、内部自動モードに切り替えます。
モータ電源 切り エラー発生時にモータ電源が入っていた場合には、モータ電源を切ります。
切り（再投入不可） エラー発生時にモータ電源が入っていた場合には、モータ電源を切ります。再スタートするには、コントローラ電源を一旦OFFする必要があります。 コントローラ電源を切らずにモータ電源を再投入しようとすると、エラー27A6「致命的エラー発生のため実行できません」が発生します。

1.2 WINCAPSⅡエラ－コード表の見方

WINCAPSⅡエラーコード表は、各マネージャ（システムマネージャ、ＰＡＣマネージャ等）毎に分類してありますので、エラー発生時に操作中の該当マネージャのエラ－コードを参照してください。