コントローラ名 0 10 オプション文字列 Conn=[eth:[IP Address](:[Port No])| com:[COM Port](:[BaudRate]:[Parity]:[DataBits]:[StopBits]] MyIP=[ローカルIPアドレス] Timeout=[タイムアウト時間] TORetry=[リトライ回数]) getAutoMode putAutoMode startLog stopLog clearLog saveFile getFileTransMode putFileTransMode changeConfig setDummyIO getDummyIO loadNIC doSignal getVarSize compile getCompileState setExtension clearError 10 20 30 40 -1 100 @Create=[0-2] 軸番号(-1：手先加速度(ACCEL)，0：全軸加速度(JACCEL)) 加速度(-1:現在の設定のままに,変更なし) 0 100 減速度(-1:現在の設定のままに,変更なし) 0 100 Tool[No] Work[No] 補完指定(1:MOVE P, 2:MOVE L, 3:MOVE C, 4:MOVE S 1 2 3 4 ポーズ列(POSEDATA型) 動作オプション("NEXT": 非同期実行) NEXT 回転面 0 10 V[n1],V[n2],V[n3] XY YZ ZX XYH YZH ZXH 0 10 0 10 1 2 1 2 0 10 角度(deg) 回転中心 V[n4] V([x],[y],[z]) 動作オプション @0 @P @E pose=[n] NEXT @[数値] 軸番号(-1：手先加速度(ACCEL)，0：全軸加速度(JACCEL)) 速度 UserExt GetSrvData GetJntData Approach Depart ExtSpeed SetSplinePoint GetSplinePoint ClrSplinePoint WaitSplinePoint WaitMotionEnd MotionSkip MotionComp Motor DefTool DefWork DefArea Draw DriveAEx DriveEx RotateH Arrive PosClr Interrupt ST_aspACLD ST_aspChange ST_SetGravity ST_ResetGravity ST_SetGrvOffset ST_ResetGrvOffset ST_SetCurLmt ST_ResetCurLmt ST_SetEralw ST_ResetEralw ST_OnSrvLock ST_OffSrvLock ST_SetCompControl ST_SetCompFControl ST_ResetCompControl ST_SetFrcCoord ST_SetFrcLimit ST_ResetFrcLimit ST_SetCompRate ST_ResetCompRate ST_SetFrcAssist ST_ResetFrcAssist ST_SetCompJLimit ST_ResetCompJLimit ST_SetCompVMode ST_ResetCompVMode ST_SetCompEralw ST_ResetCompEralw ST_SetDampRate ST_ResetDampRate ST_SetZBalance ST_ResetZBalance DELAY SYSSTATE J2P J2T P2J P2T T2J T2P TINV NORMTRN TMUL DEVH DEV TrackDataInitialize TrackDataSet TrackDataGet TrackDataInfo TrackDataNum CurTrackPos CurTrackPosEx WaitTrackMove WaitTrackMoveEx CurTrackSpd CalcWorkPos SetTrackMove ResetTrackMove ClearSrvLog StartSrvLog StopSrvLog SetSrvLogCond GetSrvLogCond GetSrvLog TakeArm GiveArm SetHighPathAccuracy ResetHighPathAccuracy SetSingularAvoid 開始モード(1：1サイクル実行，2：連続実行，5：コンティ起動) 1 2 5 停止モード(0：デフォルト停止，1：瞬時停止，2：ステップ停止, 3：サイクル停止，4：初期化停止，5：コンティ停止) 0 1 2 3 4 5 SYS_FILE_ACTIVE 0 1 SYS_FILE_CRC SYS_ROBOT_CURRENT_POSITION SYS_ROBOT_CURRENT_ANGLE SYS_ROBOT_SERVO_ON SYS_ROBOT_ZERO_RETURN_REQUIRED SYS_ROBOT_BUSY_STATUS SYS_ROBOT_TYPE_NAME SYS_ROBOT_TYPE SYS_ROBOT_CURRENT_TRANS SYS_ROBOT_CURRENT_TOOL SYS_ROBOT_CURRENT_WORK SYS_ROBOT_SPEED SYS_ROBOT_ACCEL SYS_ROBOT_DECEL SYS_ROBOT_JSPEED SYS_ROBOT_JACCEL SYS_ROBOT_JDECEL SYS_ROBOT_EXTSPEED SYS_ROBOT_EXTACCEL SYS_ROBOT_EXTDECEL SYS_ROBOT_HIGH_CURRENT_POSITION SYS_ROBOT_HIGH_CURRENT_ANGLE SYS_ROBOT_HIGH_CURRENT_TRANS SYS_TASK_STATUS SYS_TASK_PRIORITY SYS_TASK_LINE_NO SYS_TASK_CYCLE_TIME SYS_TASK_START SYS_TASK_STOP USER_VAR_I USER_VAR_F USER_VAR_D USER_VAR_V USER_VAR_P USER_VAR_J USER_VAR_T USER_VAR_S USER_VAR_IO USER_VAR_TOOL USER_VAR_WORK USER_VAR_AREA USER_VAR_ITP USER_VAR_PAC USER_VAR_DIO USER_VAR_ARM USER_VAR_SRV USER_VAR_SPD USER_VAR_VIS USER_VAR_COM SYS_VAR_CURRENT_TIME SYS_VAR_FREE_USER_MEM SYS_VAR_NORMAL_STATUS SYS_VAR_AUTO_MODE SYS_VAR_MODE SYS_VAR_BUSY_STATUS SYS_VAR_EMERGENCY_STOP SYS_VAR_ERROR_CODE SYS_VAR_ERROR_DESCRIPTION SYS_VAR_MAKER_NAME SYS_VAR_TYPE SYS_VAR_VERSION SYS_VAR_SERIAL_NO