// RobotDlg.cpp : インプリメンテーション ファイル
//

#include "stdafx.h"
#include "Robot.h"
#include "RobotDlg.h"

#include "CAO_i.c"

#ifdef _DEBUG
#define new DEBUG_NEW
#undef THIS_FILE
static char THIS_FILE[] = __FILE__;
#endif

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// CRobotDlg ダイアログ

CRobotDlg::CRobotDlg(CWnd* pParent /*=NULL*/)
	: CDialog(CRobotDlg::IDD, pParent)
{
	//{{AFX_DATA_INIT(CRobotDlg)
		// メモ: この位置に ClassWizard によってメンバの初期化が追加されます。
	//}}AFX_DATA_INIT
	// メモ: LoadIcon は Win32 の DestroyIcon のサブシーケンスを要求しません。
	m_hIcon = AfxGetApp()->LoadIcon(IDR_MAINFRAME);
}

void CRobotDlg::DoDataExchange(CDataExchange* pDX)
{
	CDialog::DoDataExchange(pDX);
	//{{AFX_DATA_MAP(CRobotDlg)
		// メモ: この場所には ClassWizard によって DDX と DDV の呼び出しが追加されます。
	//}}AFX_DATA_MAP
}

BEGIN_MESSAGE_MAP(CRobotDlg, CDialog)
	//{{AFX_MSG_MAP(CRobotDlg)
	ON_WM_PAINT()
	ON_WM_QUERYDRAGICON()
	ON_WM_DESTROY()
	ON_BN_CLICKED(IDC_RUN, OnRun)
	//}}AFX_MSG_MAP
END_MESSAGE_MAP()

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// CRobotDlg メッセージ ハンドラ

BOOL CRobotDlg::OnInitDialog()
{
	CDialog::OnInitDialog();

	// このダイアログ用のアイコンを設定します。フレームワークはアプリケーションのメイン
	// ウィンドウがダイアログでない時は自動的に設定しません。
	SetIcon(m_hIcon, TRUE);			// 大きいアイコンを設定
	SetIcon(m_hIcon, FALSE);		// 小さいアイコンを設定
	
	// TODO: 特別な初期化を行う時はこの場所に追加してください。
	ICaoEngine*		pIEng;
	ICaoWorkspaces*	pIWss;
	ICaoWorkspace*	pIWs;
	ICaoController*	pICtrl;

	HRESULT	hr = S_OK;
	CoInitialize(0);
	
	// Create CaoEngine object
	hr = CoCreateInstance(CLSID_CaoEngine, NULL, CLSCTX_LOCAL_SERVER, IID_ICaoEngine, (void**)&pIEng);
	if (FAILED(hr)) {
		return FALSE;
	}

	// Get Workespaces object
	hr = pIEng->get_Workspaces(&pIWss);
	if (FAILED(hr)) {
		return FALSE;
	}

	// Get Workspaces(0)
	hr = pIWss->Item(CComVariant(0L), &pIWs);
	if (FAILED(hr)) {
		return FALSE;
	}

	// Create Controller object of Dummy controller
	hr = pIWs->AddController(CComBSTR(L"RC1"), CComBSTR(L"CaoProv.Dummy"), CComBSTR(L""), CComBSTR(L""), &pICtrl);
	if (FAILED(hr)) {
		return FALSE;
	}

	// Create Robot object
	hr = pICtrl->AddRobot(CComBSTR(L"Arm1"), CComBSTR(L""), &m_pIArm);
	if (FAILED(hr)) {
		return FALSE;
	}

	return TRUE;  // TRUE を返すとコントロールに設定したフォーカスは失われません。
}

void CRobotDlg::OnDestroy() 
{
	CDialog::OnDestroy();

	// TODO: この位置にメッセージ ハンドラ用のコードを追加してください
	m_pIArm->Release();

	CoUninitialize();
}

// もしダイアログボックスに最小化ボタンを追加するならば、アイコンを描画する
// コードを以下に記述する必要があります。MFC アプリケーションは document/view
// モデルを使っているので、この処理はフレームワークにより自動的に処理されます。

void CRobotDlg::OnPaint() 
{
	if (IsIconic())
	{
		CPaintDC dc(this); // 描画用のデバイス コンテキスト

		SendMessage(WM_ICONERASEBKGND, (WPARAM) dc.GetSafeHdc(), 0);

		// クライアントの矩形領域内の中央
		int cxIcon = GetSystemMetrics(SM_CXICON);
		int cyIcon = GetSystemMetrics(SM_CYICON);
		CRect rect;
		GetClientRect(&rect);
		int x = (rect.Width() - cxIcon + 1) / 2;
		int y = (rect.Height() - cyIcon + 1) / 2;

		// アイコンを描画します。
		dc.DrawIcon(x, y, m_hIcon);
	}
	else
	{
		CDialog::OnPaint();
	}
}

// システムは、ユーザーが最小化ウィンドウをドラッグしている間、
// カーソルを表示するためにここを呼び出します。
HCURSOR CRobotDlg::OnQueryDragIcon()
{
	return (HCURSOR) m_hIcon;
}

void CRobotDlg::OnRun() 
{
	// TODO: この位置にコントロール通知ハンドラ用のコードを追加してください

	HRESULT		hr = S_OK;
	CComVariant	vntPose; // for PoseData type

	// Pick&Place
	//   P11 --- P13
	//    |       |
	//   P12     P14

    //.Speed -1, 100

	if(m_pIArm == NULL){
		GetDlgItem(IDC_RUN)->EnableWindow(FALSE);
		return;
	} else {
		GetDlgItem(IDC_RUN)->EnableWindow(TRUE);
	}

	hr = m_pIArm->Speed( -1L, 100.0f );
	if (FAILED(hr)) {
		return;
	}

    // .Move 1, "@P P11", "NEXT"
	hr = m_pIArm->Move(1L, CComVariant(L"@P P11"), CComBSTR(L"NEXT"));
	if (FAILED(hr)) {
		return;
	}
    // .Move 2, "P12", "NEXT"
	hr = m_pIArm->Move(2L, CComVariant(L"P12"), CComBSTR(L"NEXT"));
	if (FAILED(hr)) {
		return;
	}

    // .Move 2, "@P P11", "NEXT"
	// ------------------------------------------------------------------
	// VT_ARRAY | VT_VARIANT:
	vntPose.Clear();
	SAFEARRAY* psa = ::SafeArrayCreateVector(VT_VARIANT, 0, 3); // <0:Value>,<1:Type>,<2:Pass>
	CComVariant *pvntParam;
	::SafeArrayAccessData(psa, (void**)&pvntParam);
	pvntParam[0] = 11;
	pvntParam[1] = CComBSTR(L"P"); // or = 0L;
	pvntParam[2] = CComBSTR(L"@P"); // or = -1L;
	::SafeArrayUnaccessData(psa);
	vntPose.vt = VT_ARRAY | VT_VARIANT;
	vntPose.parray = psa;
	// ------------------------------------------------------------------
	hr = m_pIArm->Move(2L, vntPose, CComBSTR(L"NEXT"));
	if (FAILED(hr)) {
		return;
	}

    // .Move 1, "@P P13", "NEXT"
	hr = m_pIArm->Move(1L, CComVariant(L"@P P13"), CComBSTR(L"NEXT"));
	if (FAILED(hr)) {
		return;
	}
    // .Move 2, "P14", "NEXT"
	hr = m_pIArm->Move(2L, CComVariant(L"P14"), CComBSTR(L"NEXT"));
	if (FAILED(hr)) {
		return;
	}
    // .Move 2, "@P P13", "NEXT"
	hr = m_pIArm->Move(2L, CComVariant(L"@P P13"), CComBSTR(L"NEXT"));
	if (FAILED(hr)) {
		return;
	}
}