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	WACOH Provider VB Sample  ver.1.0.0

	DENSO WAVE INC.
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1.はじめに

　本プログラムはNetwoRC Provider にて デンソーロボットと接続し，
　WACOH製 力覚センサ WDF-6A（以下 WDF-6A）の Providerを用いてロボットを制御します．

2．概要

　WDF-6Aに接続すると，値を自動で取得してきます．数値はセンサのため少しブレがあるため
　本サンプルでは，値を平均化しております．現在は20個のデータを平均化して扱っています．

　平均化のデータ数を変更したい場合は，本サンプルの frmSample.frm の 「HISTORY_VALUE」の定義を
　変更してください．
　平均化の個数が大きすぎると，力覚センサの値の反応速度が落ちるので気をつけてください．

　また，ロボットを動作させる上で，ブレた値を使用しないために不感帯域を各軸に設けています．
　この不感帯域にセンサ値がある場合は，ロボットの動作は行いません．
　不感帯域を変更したい場合は，本サンプルの各軸の値を表示している表の上と下にあるテキストボックスに
　値を入れて設定します．また，「Filter」に値を入れて「Calc. Filter」をすることによって
　基準値からFilter値を計算して，自動で不感帯域を設定することができます．

　基準値は，力覚センサを動かした時の値から基準値の差分を動作値として扱います．

　「Increments」は，力覚センサに力を加えた時に，どのくらいロボットが動くかという刻みの指標です．
　50以上の値を設定してください．値を大きくすると細かく動作します．

3.使用手順

　�T．本サンプル起動後，デンソーロボットへ接続する先のIPまたはComポート番号(RS232Cの場合)を指定します．
　　　「Connection」にてデンソーロボットとの接続を行います．

　�U．力覚センサとの接続は，「ID」に力覚センサが接続されているComポートのIDを指定します．
　　　接続可能なIDを指定し，「Start」ボタンを押すと，値の取得が自動で始まります．
　　　(力覚センサが接続されているComポート番号はWindowsのデバイスマネージャで確認してください．)

　�V．「InitBase」ボタンで力覚センサの各軸の基準値を取得します．

　�W．力覚センサに力を加えます．(※1)


※1. 現在はロボットの動作はX,Y,Z のみにしています．




以上