#ifndef __NETWORC_H__ #define __NETWORC_H__ // 名前の生成規則をC言語形式に指定 #ifdef __cplusplus extern "C" { #endif //////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// // // ※ 変数名称について // // Position: P型の配列 Tx, Ty, Tz, Rx, Ry, Rz, Fig の７要素の配列を表す // // Joint: J型の配列 J1, J2, J3, J4, J5, J6, J7, J8 の８要素の配列を表す // // Trans: T型の配列 Tx, Ty, Tz, Ox, Oy, Oz, Ax, Ay, Az の９要素の配列を表す // // Pos: Tx, Ty, Tz, Rx, Ry, Rz の Figを除いた６要素の配列を表す // // Jnt: J1, J2, J3, J4, J5, J6 の ６要素の配列を表す // // Area: Tx, Ty, Tz, Rx, Ry, Rz, Dx, Dy, Dz, IO, Pos, Err, Enable の １３要素の配列を表す // //////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// //////////////////////////////////////////////////////////////////////// // ▼ タスク開始/終了のモード設定値 enum { START_ON_CYCLE = 1, // サイクル実行 START_CYCLE, // 連続実行 START_STEP, // ステップ実行 START_RESUME = 5 // コンティ起動 }; enum { STOP_DEFAULT = 0, // デフォルト停止 STOP_INSTANT, // 瞬時停止 STOP_STEP, // ステップ停止 STOP_CYCLE, // サイクル停止 STOP_INITIALIZE, // 初期化停止 STOP_RESUME // コンティ停止 }; //////////////////////////////////////////////////////////////////////// // ▼ タスクの状態 enum { TASK_NON_EXISTENT = 0, TASK_DORMANT, TASK_READY, TASK_RUN, TASK_WAIT, TASK_SUSPEND = 6, }; //////////////////////////////////////////////////////////////////////// // ▼ コントローラへ接続/切断 // コントローラへ接続 long WINAPI nrc_Connect(char *pConnection, long lTimeout, char *pOption); // コントローラの切断 long WINAPI nrc_Disconnect(void); //////////////////////////////////////////////////////////////////////// // ▼ コントローラ実行 long WINAPI nrc_ControllerExecute(char* pCommand, VARIANT vntParam, VARIANT* pVal); //////////////////////////////////////////////////////////////////////// // ▼ コントローラの状態 // ROMバージョンの取得 long WINAPI nrc_get_RomVersion(char *szVersion, long sizeBuf); // シリアル番号の取得 long WINAPI nrc_get_SerialNo(char *szSirialNo, long sizeBuf); // ロボットタイプの取得 long WINAPI nrc_get_RobotType(char *szRobotType, long sizeBuf); // モードの取得 @MODEを使用 long WINAPI nrc_get_OperationMode(long *lMode); // 自動イネーブルの状態を取得 long WINAPI nrc_get_AutoEnable(long *lAutoEnable); // 保護停止の状態を取得 long WINAPI nrc_get_ProtectiveStop(long *lProtectiveStop); // デッドマンスイッチの状態を取得 long WINAPI nrc_get_DeadmanSwitch(long *lDeadman); // 非常停止スイッチの状態を取得 long WINAPI nrc_get_EmergencyStop(long *lEmergency); // 内部/外部自動モードの設定 long WINAPI nrc_put_AutoMode(long lAutoMode); // 内部/外部自動モードの取得 long WINAPI nrc_get_AutoMode(long *lAutoMode); // モータのON/OFFの設定 long WINAPI nrc_put_MotorState(long lState); // モータの状態の取得 long WINAPI nrc_get_MotorState(long *lState); //////////////////////////////////////////////////////////////////////// // ▼ CNFの取得/設定 // 指定したCNFの取得 long WINAPI nrc_get_CnfData(char *pCnfName, long lParamNo, long *lParamValue); // 指定したCNFの設定 long WINAPI nrc_put_CnfData(char *pCnfName, long lParamNo, long lParamValue); // Calデータの取得 long WINAPI nrc_get_CalData(float *fJnt); // Calデータの設定 long WINAPI nrc_put_CalData(float *fJnt); // Linkパラメータの取得 long WINAPI nrc_get_LinkParam(float *fLinkSJnt, float *fLinkAJnt); // Linkパラメータの設定 long WINAPI nrc_put_LinkParam(float *fLinkSJnt, float *fLinkAJnt); // CalデータおよびLinkパラメータの補正 long WINAPI nrc_Calibrate(float *fRotDiff, float *fLenDiff); //////////////////////////////////////////////////////////////////////// // ▼ エラーの取得/クリア // エラー番号の取得 long WINAPI nrc_get_ErrorCode(long *lErrorCode); // エラーの説明を取得 long WINAPI nrc_get_ErrorDescription(char *szError, long sizeBuf); // エラーをクリア long WINAPI nrc_ClearError(long lErrorCode); //////////////////////////////////////////////////////////////////////// // ▼ 速度の取得/設定 // 内部速度の取得 long WINAPI nrc_get_Speed(float *fSpeed); // 外部速度の取得 long WINAPI nrc_get_ExtSpeed(float *fExtSpeed); // 内部速度の設定 long WINAPI nrc_put_Speed(float fSpeed); // 外部速度の設定 long WINAPI nrc_put_ExtSpeed(float fExtSpeed); //////////////////////////////////////////////////////////////////////// // ▼ ロボット実行 long WINAPI nrc_RobotExecute(char *pCommand, VARIANT vntParam, VARIANT* pVal); //////////////////////////////////////////////////////////////////////// // ▼ ロボットの動作 // 現在位置の取得 P型指定 long WINAPI nrc_get_CurrentP(float *fPosition); // 現在位置の取得 J型指定 long WINAPI nrc_get_CurrentJ(float *fJnt); // 現在位置の取得 T型指定 long WINAPI nrc_get_CurrentT(float *fTrans); // ロボットの移動 P型指定 long WINAPI nrc_MoveP(long lComp, char *pPath, float *fPosition, char *pOption); // ロボットの移動 J型指定 long WINAPI nrc_MoveJ(long lComp, char *pPath, float *fJnt, char *pOption); // ロボットの移動 T型指定 long WINAPI nrc_MoveT(long lComp, char *pPath, float *fTrans, char *pOption); // ツール座標系指定の絶対動作 P型指定 long WINAPI nrc_ApproachP(long lComp, float *fPosition, char *pPath, float fApproachlen, char *pOption); // ツール座標系指定の絶対動作 J型指定 long WINAPI nrc_ApproachJ(long lComp, float *fJnt, char *pPath, float fApproachlen, char *pOption); // ツール座標系指定の絶対動作 T型指定 long WINAPI nrc_ApproachT(long lComp, float *fTrans, char *pPath, float fApproachlen, char *pOption); // ツール座標系指定で相対動作 long WINAPI nrc_Depart(long lComp, char *pPath, float fDepartlen, char *pOption); // 各軸の絶対動作 long WINAPI nrc_DriveA(char *pPath, float *fJnt, char *pOption); // 各軸の相対動作 long WINAPI nrc_Drive(char *pPath, float *fJnt, char *pOption); // ロボットの動作状態を取得 long WINAPI nrc_get_MotionState(long *lState); //////////////////////////////////////////////////////////////////////// // ▼ ツール/ワーク/エリア取得/設定 // 現在のツール番号の取得 long WINAPI nrc_get_CurTool(long *lTool); // 現在のワーク番号の取得 long WINAPI nrc_get_CurWork(long *lWork); // 使用するツール番号の設定 long WINAPI nrc_put_CurTool(long lTool); // 使用するワーク番号の設定 long WINAPI nrc_put_CurWork(long lWork); // ツール定義の取得 long WINAPI nrc_get_ToolDef(long lTool, float *fPos); // ワーク定義の取得 long WINAPI nrc_get_WorkDef(long lWork, float *fPos); // エリア定義の取得 long WINAPI nrc_get_AreaDef(long lWork, float *fArea); // ツール定義の設定 long WINAPI nrc_put_ToolDef(long lTool, float *fPos); // ワーク定義の設定 long WINAPI nrc_put_WorkDef(long lWork, float *fPos); // エリア定義の設定 long WINAPI nrc_put_AreaDef(long lArea, float *fArea); //////////////////////////////////////////////////////////////////////// // ▼ 変数への取得/設定 // I型変数の取得 long WINAPI nrc_get_VarI(long lNo, long *lValue); // F型変数の取得 long WINAPI nrc_get_VarF(long lNo, float *fValue); // D型変数の取得 long WINAPI nrc_get_VarD(long lNo, double *dValue); // S型変数の取得 long WINAPI nrc_get_VarS(long lNo, char *szString, long sizeBuf); // V型変数の取得 long WINAPI nrc_get_VarV(long lNo, float *fVec); // P型変数の取得 long WINAPI nrc_get_VarP(long lNo, float *fPosition); // J型変数の取得 long WINAPI nrc_get_VarJ(long lNo, float *fJnt); // T型変数の取得 long WINAPI nrc_get_VarT(long lNo, float *fTrans); // IO変数の取得 long WINAPI nrc_get_VarIO(long lNo, long *lValue); // I型変数の設定 long WINAPI nrc_put_VarI(long lNo, long lValue); // F型変数の設定 long WINAPI nrc_put_VarF(long lNo, float fValue); // D型変数の設定 long WINAPI nrc_put_VarD(long lNo, double dValue); // S型変数の設定 long WINAPI nrc_put_VarS(long lNo, char *szString); // V型変数の設定 long WINAPI nrc_put_VarV(long lNo, float *fVec); // P型変数の設定 long WINAPI nrc_put_VarP(long lNo, float *fPosition); // J型変数の設定 long WINAPI nrc_put_VarJ(long lNo, float *fJnt); // T型変数の設定 long WINAPI nrc_put_VarT(long lNo, float *fTrans); // IO変数の設定 long WINAPI nrc_put_VarIO(long lNo, long lValue); //////////////////////////////////////////////////////////////////////// // ▼ 計算関数 // DEVの計算 long WINAPI nrc_Dev(float *fPos1, float *fPos2, float *fPosition); // DEVHの計算 long WINAPI nrc_DevH(float *fPos1, float *fPos2, float *fPosition); // J型からP型へ変換 long WINAPI nrc_J2P(float *fJoint, float *fPosition); // J型からT型へ変換 long WINAPI nrc_J2T(float *fJoint, float *fTrans); // P型からJ型へ変換 long WINAPI nrc_P2J(float *fPosition, float *fJoint); // P型からT型へ変換 long WINAPI nrc_P2T(float *fPosition, float *fTrans); // T型からP型へ変換 long WINAPI nrc_T2P(float *fTrans, float *fPosition); // T型からJ型へ変換 long WINAPI nrc_T2J(float *fTrans, float *fJoint); // PTP動作時の最大内部速度に対する割合の取得 long WINAPI nrc_RPM(long lAxis, float fRevolution, float *fRate); // CP動作時の最大内部速度に対する割合の取得 long WINAPI nrc_MPS(float fSpeed, float *fRate); //////////////////////////////////////////////////////////////////////// // ▼ タスク // タスクの開始 long WINAPI nrc_StartTask(char *szTaskName, long lMode, char *szOption); // タスクの終了 long WINAPI nrc_StopTask(char *szTaskName, long lMode, char *szOption); // タスクの状態を取得 long WINAPI nrc_get_TaskState(char* szTaskName, long *lTask); // RoboSlaveの開始 long WINAPI nrc_StartRobSlave(void); // RoboSlaveの終了 long WINAPI nrc_StopRobSlave(void); // RoboSlaveの状態を取得 long WINAPI nrc_get_RobSlaveState(long *lState); #ifdef __cplusplus } #endif #endif // defined __NETWORC_H__