ID : 17513

Base

功能

设定从世界坐标原点观察到的机器人基础位置。

Base 基础位置

基础位置

通过位置型数据或齐次变换型数据指定基础位置。

例

Base P0

设定从世界坐标原点观察到的机器人基础位置。
使用该功能时，需要将用户参数[190：启动时BASE编号]设定为[1：有效]。
可自由设定机器人的基准位置。
例如，通过将设备图纸的原点设定为机器人的原点，可实现设备的坐标共享。
执行该指令时，必须获取机器人轴的控制权。

通过该指令设定的值在控制器电源OFF前有效，电源OFF后不保持该值。
希望在控制器的电源OFF后还要保持时，在智能TP中设定值，或是在WINCAPSIII设定值，然后发送到控制器。
即使在智能TP上变更基础设定，也不被反映到监视模型中。
若要反映到监视模型中，请使用WINCAPSIII接收机器人控制器的基础设定，并进行[虚拟栅栏/排他控制数据输出]。
WINCAPSIII无法接收通过该指令变更的基础设定。若要反映到监视模型中，请在智能TP或WINCAPSIII上更改基础设定。

'!TITLE "世界坐标系的声明"
Sub Sample_Base
  
  TakeArm
  
  '世界坐标系的声明
  Base P(0, 0, 100, 0, 0, 0)
  
End Sub

ID : 17513