高轨迹控制

概要

高轨迹控制功能是指可提高机器人动作轨迹精度的功能。特别是在高速时的圆弧动作或自由曲线插补动作中提高动作轨迹的精度。进行密封涂抹等作业时，利用高轨迹控制功能可进行稳定作业。

高轨迹控制功能使用方法

将功能设为有效、无效的方法有以下2种。

• 执行高轨迹动作（HighPathAccuracy）
• 通过智能TP更改使用条件中的 [215 : 高轨迹控制有效设定]
  0：(无效)
  1：(有效)

使用高轨迹控制功能时的注意事项

1. 仅在需要提高动作轨迹精度的动作中，将高轨迹控制功能设为有效。
2. 根据动作条件、负荷条件，动作中可能出现振动。此时，请降低速度、加速度，或将功能设为无效。
3. 通过智能TP设定了[215:高轨迹控制有效设定]的有效/无效时，在控制器电源OFF后仍然保持。
4. 不支持附加轴。
   但是，支持成为传送带轴的附加轴。
   当机器人轴的高轨迹有效时，请通过HighPathAccuracy指令将传送带轴的高轨迹功能设为有效。
5. 力限制功能有效时，高轨迹控制功能不能设为有效。发生错误。
6. 动作中（通过动作中等），高轨迹控制功能不能设为有效。
7. 请正确设定负载设定（前端负载质量、前端负载重心位置等）。未正确设定时，无法提高精度。
8. 由于流过电机的电流增加，有可能就发生过载错误。此时，请降低速度、加速度，或将功能设为无效。