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ID : 16486

TakeArm

功能

获取轴的控制权。

格式

TakeArm [机械臂组编号][ Keep = Keep选项设定值]

指定项目

机械臂组编号
使用整数型数据指定需获取控制权的机械臂组编号(0～31)。可省略。如果省略，则指定为0（机械臂组0=仅机器人轴）。
Keep选项设定值
指定0或1的整数型数据。可省略。省略时为“0”。
设定值 功能
0

获取控制权时初始化。

  • 将已获取机械臂组的内部速度设定值设为100。同时，将内部加速度和内部减速度设为100。
  • 将当前的工具坐标系编号初始化为Tool0。
  • 将当前的工件坐标系编号初始化为Work0。
1 获取控制权时不初始化。

解说

获取轴的控制权。

相关项目

GiveArm

注意事项

  • 一项任务不可获取多个机械臂组的控制权。
  • 已获取控制权的机械臂组，即使通过TakeArm指令再次获取其控制权，也不会发生错误。
  • 由于特权任务不可获取轴的控制权，因此不可执行TakeArm指令。
  • 执行Takearm时，需将程序的优先级变更为“高”，以优先处理使机器人动作的程序。此后执行Givearm时，返回Takearm时的优先级。停止Takearm、Givearm的自动优先级变更时，请将程序参数的“执行Takearm(Givearm)时，优先级变更”设定为无效。
  • 未指定keep=1时，执行初始化。注意，根据此指令执行前的状态，速度、加速度可能会发生变化。

应用示例

'!TITLE "获取机械臂组的控制权"
' 获取机械臂组的控制权
Sub Sample_TakeArm

  Dim aaa As Position

  aaa = CurPos
  aaa = Dev( aaa, P( 10, 10, 10, 0, 0, 0 ) )

  ' 获取机械臂组的控制权
  TakeArm Keep = 1

  Move P, aaa

End Sub

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