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Mps

功能

将指定的速度值(mm/sec)转换为与CP动作时最大内部速度所成的比例(%)。

未指定轴编号时，将速度值(mm/sec)转换成CP运行时最大内部速度的比例(%)。

格式

Mps([轴编号, ]速度)

指定项目

速度
使用单精度实数型数据指定速度值(mm/sec)。可省略。如果省略，将速度值(mm/sec)转换为与CP动作时最大内部速度所成的比例(%)。

返回值

通过单精度实数型数据返回内部速度值(%)。

解说

将指定的速度值(mm/sec)转换为与CP动作时最大内部速度所成的比例(%)。

未指定轴编号时，将速度值(mm/sec)转换成CP运行时最大内部速度的比例(%)。

直动轴时 通过0～100%表示的百分比值。
与最大内部速度值相同时为100%。根据自变量，可能为100%以上的返回值。

外部速度作为100%计算。

结合使用速度指定指令“SPEED”，可通过速度值(mm/sec)指定速度。

作为旋转轴设定的轴，发生错误就不能使用。

相关项目

Speed、 Rpm、 速度、加速度、减速度的设定

注意事项

省略轴编号时的指令返回值为仅根据机器人轴的值，以TCP点速度计算的值。
即使使用附加轴作为走行轴时，也不会考虑附加轴的速度。

将该指令与SPEED指令组合使用时，请注意以下几点。

  • 请注意SPEED指令的输入范围。如果为该指令指定小的值，结果超出SPEED指令的输入范围，执行时有时会发生错误。
  • 如果更改可搬运质量设定，最高速度会发生变化，该指令的返回值可能发生变化。结果可能超出SPEED指令的输入范围。
  • 由于加速度改变为速度的二次方，如果为该指令指定小的值，加速度变小，有时达不到指定速度。此时，前调整加速度。
SPEED MPS(100)
ACCEL 80,80

应用示例

'!TITLE“将指定的速度值(mm/sec)转换为与CP动作时最大内部速度所成的比例(%)”
'将内部移动速度设定为50(mm/sec)
Sub Sample_Mps
  TakeArm Keep=1

  '以50(mm/sec)的速度移动
  Move L, P[10], Speed=Mps(50)

End Sub

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