ChangeScene

機能

現在のシーンとサブシーンを変更します。

ブロック外観

指定項目

• シーン番号
  シーン番号を指定します。
• サブシーン番号
  サブシーン番号を指定します。

解説

現在のシーンとサブシーンを変更します。
ブロック実行前に、指定したシーンのシーンパラメータ [シーン切替条件 (位置) SafetyP番号] で設定したSafetyPの位置または領域に移動している必要があります。
ブロック実行時は、指定したシーンの以下のシーンパラメータの設定に応じて挙動が変わります。シーンパラメータに関しては、各機能の詳細説明の "シーンパラメータの設定" をご覧ください。

シーン切り替え条件

• 0: 無効
  ロボットの停止を指令値で判定します。そのため、ロボットが動作している状態であってもシーンが変更される可能性があります。
• 1: 有効
  ロボットの停止をエンコーダ値で判定します。そのため、ロボットが完全に停止していることを確認したあとに、シーンが変更されます。

注意事項

• コマンド実行時に、指定したシーンのシーンパラメータ [シーン有効/無効設定] で値が [0: 無効] に設定されているシーン番号を指定している場合は、エラーが発生します
• このコマンドを実行しているプログラムが初期化停止した場合は、自動モードではデフォルトシーンに、手動モードでは手動モードシーンに切り替わります。