接続方法

基本的な考え方

どのI/Oオプションを接続するにしても、EtherCATカプラ ターミナルが必要となります。

ロボットコントローラ内部には、オプション用DINレールがあるので、そこにEtherCATカプラ ターミナルを取り付けます。

EtherCATカプラ ターミナルを取り付けた後、EtherCATケーブルとCOBOTTA PRO コントローラ ハーネスを下図のように接続します。

その後、任意のI/OオプションをEtherCATカプラ ターミナルの右側に接続します。下図は、EtherNet/IPスレーブターミナルを接続したときの例です。

EtherNet/IPスレーブターミナルに接続するケーブルは、ケーブル引出口を通して、ロボットコントローラの外に出します。

ロボットコントローラに内蔵できない場合

I/Oオプションの数がロボットコントローラに内蔵できる数を超えた場合

下図は、デジタル入力ターミナルとデジタル出力ターミナルが内蔵できなかった場合の例です。

内蔵できなかったI/Oオプション用にEtherCATカプラ ターミナルを別途用意し、下図のように接続します。

EtherCAT カプラ ターミナル使用時の注意

EtherCAT カプラ ターミナルには、"通信用の電源" と "I/Oの動力用電源" があり、I/Oオプションを使用する場合は、"通信用の電源" に加えて " I/Oの動力用電源" に24Vを供給する必要があります。

下図に、I/Oオプションを使用する場合の電源の配線例を示します。