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モータ電源を入れる
モータ電源を入れるとロボットを動作させることができるようになります。
モータ電源を入れる前に、ロボットの動作範囲に作業者を含め、人がいないことを確かめてください。
次の操作を行うにはモータ電源を入れることが必要です。
- ロボットを手動モードで手動操作するとき
- 自動モードで自動運転するとき
スマートTPの操作
モータ電源を投入するには、下表のように操作します。
| モード | イネーブルスイッチとモータ電源ONの連動(*1) | 操作 |
|---|---|---|
| 手動 | 連動している場合(工場出荷時の状態) |
|
| 連動していない場合 | ショートカットメニュー内の[MOTOR]ボタンを押す | |
| 手動(ダイレクトティーチング有効) | - | ダイレクトティーチング有効状態へ変更、またはショートカットメニューの[MOTOR]ボタンを押す |
| 自動 | - | ショートカットメニューの[MOTOR]ボタンを押す |
*1 : イネーブルスイッチとモータ電源ON連動の設定については、"イネーブルSW連動機能の設定" を参照してください。
手動モードでは、イネーブルスイッチを押している間のみモータ電源が入った状態です。イネーブルスイッチを離すとモータ電源は切れます。
- モータ電源を入れたときエラー [8150101A 非常停止ON中は実行できません] が表示されたら、それはSafety I/Oの "外部非常停止入力" ピンの回路が閉じられていないか、スマートTPの非常停止ボタンが押されている状態です。この状態では、コントローラは非常停止中と判断します。
- マシンロック状態では、モータ電源を入れることができません。
- モータON直後にモータOFFすると [FET制御回路異常] エラーを検出する可能性があります。エラーが発生した場合は、コントローラ電源を再投入してくだい。
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