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ロボットコントローラの電源入り/切り
ロボットの動作に必要なすべての電力供給とその制御は、ロボットコントローラが行います。ロボットを動作させるには、ロボットコントローラの電源を入れることが必要です。
ロボットコントローラの立ち上げが完了するまでは、ロボット本体を振動させないでください。架台が揺れるなどしてロボット本体が振動すると、異常を検出する場合があります。
ロボットコントローラの電源種類
ロボットコントローラには、以下の2種類の電源があります。
メイン電源
ロボットコントローラ全体の電源です。この電源はロボットコントローラの主断路器の役割があります。定期点検など、電源を切る必要がある場合はこちらのメイン電源を切ってください。メイン電源の切り方は "メイン電源の切り方" をご覧ください。
本書に "ロボットコントローラの電源" と記載があった場合、メイン電源を指します。
制御用電源
ロボットコントローラの制御部分の電源です。この電源はコントローラの再起動を行う場合 (例: WINCAPSIIIからロボットコントローラにパラメータを送信したとき) や、一部の配線作業を行いたい場合に使用してください。メイン電源を切った場合、制御用電源も同時に電源が切れます。制御用電源の切り方は、"制御用電源の入り/切り方法" をご覧ください。
安全のため、ロボットやコントローラの配線、部品交換、内部点検等の作業は必ずメイン電源を切って行ってください。
ロボットコントローラの電源概要
ロボットコントローラの電源を入れるためには、AC電源に接続したAC電源ケーブルを、ロボットコントローラのAC電源コネクタに接続します。AC電源のブレーカが落ちていなければ、接続した時点でメイン電源が入ります。
ただし、ロボットコンローラ前面の制御用電源スイッチの状態によっては、制御用電源 は切れた状態となります。詳細は、"制御用電源の入り/切り方法" を参照してください。
ロボットコントローラに電源が入っている状態では、状態表示LEDの左側2つのランプが点灯します。点灯するランプは以下の2つです。
モータ電源が入っている場合は、モータ電源を切ってからロボットコントローラの電源を切ってください。
ロボット本体とコントローラを接続するケーブルの取り付け、取り外しに先だって、コントローラの電源が完全に切れていることを確認してください。コントローラの電源が完全に切れていないとき、これらのケーブルの取り付け、取り外しを行うとロボットコントローラが故障する恐れがあります。
再起動スイッチについて
ロボットコントローラの再起動スイッチについて説明します。
再起動スイッチには、下記の2つの状態があります。
再起動スイッチの基本位置はBOOT側です。制御用電源の入り切りを行う場合のみRESET側に倒してください。
それぞれの再起動スイッチが倒れている状態で、各操作した場合の結果を下記にまとめます。
| 操作 | BOOT | RESET |
|---|---|---|
| メイン電源を入れる | ロボットコントローラが起動する | ロボットコントローラが起動する (*1) |
| メイン電源を切る | ロボットコントローラが停止する | ロボットコントローラが停止する |
| 再起動スイッチをBOOT側に倒す | - | ロボットコントローラの制御用電源が入る |
| 再起動スイッチをRESET側に倒す | ロボットコントローラの制御用電源が切れる | - |
*1: 再起動スイッチがRESET側に倒れている状態で、メイン電源を切ったあと、すぐに (10s以内) にメイン電源を入れると、ロボットコントローラは起動しません。時間を置くか、再起動スイッチをBOOT側に倒してからメイン電源入れてください。
メイン電源の切り方
メイン電源を切る場合は、以下の図のようにAC電源からAC電源ケーブルのプラグを抜いて電源を切ってください。
下図はAC電源にコンセント付きブレーカを使用した場合の例です。
制御用電源の入り/切り方法
制御用電源は、ロボットコントローラの再起動スイッチで入り/切りを行います。
制御用電源を切った場合は、以下の作業のみ行う事ができます。
- スマートTPの抜き差し
- EtherCATコネクタに刺すEtherCATケーブルの抜き差し
制御用電源の入り切りは、以下の手順で行います。
1
再起動スイッチをロボットコントローラに向かって右 (RESET) 側に倒します。制御用の電源が切れます。
2
再起動スイッチをロボットコントローラに向かって左 (BOOT) 側に倒します。制御用電源が入ります。
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